/*@filename: Laser_Positioning.h
 *@author     胡兴国
 *@brief:     激光定位
 *@date: 2023-7-27
 */

#ifndef _LASER_POSITION_H_
#define _LASER_POSITION_H_

#include "rcs.h"

#define LASER_EQUIVALENT 0.8544921875 //(3.6m)         0.2197265625f(1m)		// 量程差/4096.0
#define LASER_MIN_DIS    100.0f       // 最小标定距离
#define LASER_MAX_DIS    10000.0f     // 最大标定距离

#define LASER3X4         160.0f  // 激光3到激光4的安装的横向距离
#define MIDPOSX          5500.0f // 中场X坐标

#define BUFFERLEN        5   // 滤波队列长度
#define BUFFERLEN_VISION 20  // 视觉队列滤波长度
#define TIMES            100 // 一次中位数滤波对象个数

void Laser_Init(void); // 激光初始化
void Laser_Task(void);
float Get_Laser_GPS_X(void);
float Get_Laser_GPS_Y(void);
float Get_Laser_GPS_Z(void);
float Get_Laser_Distance_X(void);
float Get_Laser_Distance_Y(void);
float Get_Laser_Z(void);                                                 // 获取激光偏航角
void Laser_Get_Pos(float *now_pos_x, float *now_pos_y, float now_pos_z); // 激光定位
#endif
